?El observador que no existía
draft: Kalman/Luenberger · x̂ → hoy: sensores ruidosos + EWMA
El borrador prometía un observador de estado; la primera simulación no tenía
ruido de medición, así que no había nada que estimar (issue original #6: «ARCH claims an
observer the SIM does not have»). La salida no fue recortar el diagrama: se ensuciaron los
sensores y se les puso un filtro honesto delante del detector. El draft soñaba Kalman;
el modelo terminó mereciendo un EWMA.
+Lo que faltaba
draft: sin adversario · sin costo · sin trinquete
Es control supervisado de libro de texto: describe cómo se controla.
Las tres asimetrías que hacen geopolítico al modelo — blowback sobre el actor, adversario
reactivo, daño irreversible — llegaron después, con los primeros issues. Le faltaba
por qué el control se queda corto.
→Lo que cambió de sitio
r directo a la planta → comparador r − y abierto
En el borrador la referencia entra directo a la planta como atajo de
dibujo; la versión actual abre el lazo completo (r − y → e → controlador → actuadores →
planta). Y el detector de régimen pasa de colgar del supervisor a alimentarlo:
medir antes de decidir.